Construido en época de Felipe II, a finales del siglo XVI, para reforzar las murallas medievales de Estepona, antigua Istibuna árabe. Su función fue básicamente defensiva y de seguridad para sus habitantes, propiciando el desarrollo de una población cada vez más numerosa, facilitando la repoblación de la zona y como consecuencia la posterior expansión urbanística más allá de sus propios muros. La sucesiva construcción de viviendas adosadas a la muralla provocó que durante siglos la fortaleza permaneciera casi oculta. Hoy tras un esmerado trabajo de recuperación, podemos contemplar parte de la muralla del castillo, testigo del pasado medieval de la ciudad de Estepona.
La visita se hace desde la plaza, entrada al monumento no disponible.
